پاورپوینت تبديلات
دانلود پاورپوینت تبديلات،
با فرمت ppt و در 90 اسلاید قابل ویرایش.
فهرست:
مقدمه
ضرب بردارها
دستگاههاي مختصات
دورانها
مختصات همگن
دورانها و انتقالها
تبديلات تركيبي همگن
تبديل پيچش
بخشی از متن پاورپوینت:
مقدمه
جوينتها بطور کلي به دو دسته تقسيم ميشوند.
الف) جوينتهاي دوراني: كه حول يک محور حرکت دوراني دارند.
ب) جوينتهاي خطي: كه در راستاي يک محور حرکت لغزشي دارند.
هدف
اصلي، کنترل موقعيت و جهت ابزار روبات، در يك فضاي سهبعدي است و بايد
بتوان روبات را به نحوي برنامهريزي کرد که ابزار روبات، درمسير مشخصي، با
زمانبندي مطلوب حرکت کند و اهداف ما را محقق سازد. براي برنامه ريزي حرکت
ابزار روبات، ابتدا بايد يك مدل رياضي مناسب جهت بيان ارتباط بين متغيرهاي
جوينت و متغيرهاي موقعيت و جهت ابزار پيدا شود. اين ارتباط توسط سينماتيک
مستقيم روبات که بصورت زير تعريف ميشود، حاصل ميشود.
مسئلة سينماتيک
مستقيم: اين مسئله عبارتست از پيدا کردن موقعيت و جهت ابزار روبات نسبت به
دستگاه مختصات متصل به پايه روبات وقتي كه متغيرهاي جوينت مشخص ميباشند.
ارئة
يك روش مناسب و خلاصه شده جهت حل مسئلة سينماتيک مستقيم لازم ميدارد تا
در ابتدا مرور مختصري بر خواص فضاي برداري انجام گيرد.