پروپوزال رشته مکاترونیک با موضوع شبیه سازی ربات جوشکار

بیان مساله(تشریح ابعاد، حدود مساله، معرفی دقیق مساله، بیان جنبه های مجهول و مبهم و متغیرهای مربوط به پرسش های تحقیق، منظور تحقیق)

ربات ها تجهيزاتي هستند كه قابليت شبيه سازي حركات انسان به آنها ميسر مي باشد. اين قابليت توسط محورهاي موجود در Manipulator فراهم شده و برنامه كامپيوتري ويژه اي به ربات داده شده و ربات طبق برنامه و بدون كم و كاست آنرا اجرا مي نمايد.

از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت  فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در  رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید[1]. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. يك مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد[2,3].

اینها دلایلی هستند که تا کنون باعث رشد روز افزون کاربرد رباتهای صنعتی در صنایع مختلف شده است.

اما مهم تر از همه این موارد باید گفت که طراحی و ساخت ربات جوشکار به این صورت می باشد که انسان ها در زیرآب به دلایل مختلف مانند کمبود هوا نمی توانند مدت زیادی زیر آب بمانند و با مصرف کپسول اکسیژن دیگر قادر به زنده ماندن در زیر آب نخواهند بود به همین خاطر استفاده از دستگاهی که بتواند با کمترین ضرر و خطر و با بیشترین بازدهی به کار ها ادامه دهد ضروری احساس شد[4,5].

سیستم مورد نظر باید کاملا ضد آب باشد، چرا که به سیستم های الکتریکی نباید آسیبی برسد. اگر جنس بدنه ضد آب نباشد ممکن است به طور کل سیستم از کار بیافتد.

در این کار ما همچنین بر روی تمام اعضای ربات صحبت خواهیم داشت و قسمت های آن را به روشنی بیان خواهیم کرد.